Constantin le Grand au début du 4ème siècle a ordonné de construire un temple sur la tombe de l'apôtre Pierre. Ce désir du premier empereur chrétien romain s'expliquait par le fait que le tombeau de l'apôtre Pierre crucifié était toujours vénéré par les disciples du Christ. La construction s'est poursuivie pendant plusieurs décennies sous la supervision du pape Sylvestre Ier et s'est achevée en 349. Le temple a été nommé la basilique de Constantin - en l'honneur de l'empereur qui a initié la construction.
En 846, le temple fut pillé par des pirates arabes. Cet événement a incité le pape Léon IV à ériger un mur défensif entourant la basilique et les bâtiments adjacents. Cette idée a ensuite été adoptée pour le Vatican, la cité papale.
Au début du XVIe siècle, la basilique était très vétuste et il fut décidé que sa restauration était trop coûteuse et injustifiée. Malgré le mécontentement des citadins, le pape Jules II ordonna la destruction de la basilique et une nouvelle église érigée à sa place. L'auteur du projet est Donato Bramante. La nouvelle cathédrale a été construite pendant plus d'un siècle, et de nombreux grands maîtres ont supervisé la construction, parmi lesquels on peut distinguer Raphaël et Michel-Ange.
Au début du XVIIe siècle, la construction a été réalisée sous la direction de l'architecte Carlo Maderno, qui, avec le consentement de Paul V, a apporté des modifications fondamentales à la structure du temple, remplaçant la forme du bâtiment d'une croix grecque à un latin. Ce déménagement a augmenté la capacité de la basilique Saint-Pierre.
Le maître-autel est situé au-dessus du tombeau de l'apôtre, situé au centre du temple. Il est situé sous un dôme conçu par Michel-Ange. Derrière vous pouvez voir un trône fait d'ivoire et de bois. On pense que Saint Pierre était assis sur ce trône, étant le Pape de Rome. La cathédrale est de style baroque, l'auteur de la plupart des détails est Lorenzo Bernini.
Les papes sont enterrés dans le donjon de la cathédrale. La dernière inhumation a eu lieu en 2005, à la mort de Jean-Paul II. Au total, 148 papes ont trouvé leur dernier refuge dans la basilique Saint-Pierre.